Discrete-Time Sliding Mode Control For A Class Of Underactuated Mechanical Systems With Bounded Disturbances / Nguyen Dinh That - Nguyen, Dinh That
Đề xuất một phương pháp thiết kế bộ điều khiển tựa trượt gián đoạn cho một lớp hệ hụt cơ cấu chấp hành có xét đến ảnh hưởng của nhiễu bị chặn. Dựa trên phương pháp hàm Lyapunov, một điều kiện đủ cho sự tồn tại một mặt trượt ổn định được đưa ra dưới dạng bất đẳng thức ma trận tuyến tính. Điều kiện này cũng đảm bảo rằng ảnh hưởng của nhiễu bị chặn sẽ bị loại bỏ khi hệ trong ở chế độ trượt. Mặt khác, khi trong chế độ trượt, quỹ đạo trạng thái của hệ hội tụ mũ tới một hình cầu bán kính nhỏ nhất. Bộ điều khiển tụa trượt gián đoạn sau đó được đề xuất để đưa quỹ đạo trạng thái của hệ vào mặt trượt trong thời gian hữu hạn và duy trì quỹ đạo trên mặt trượt. Một nghiên cứu trên robot Pendubot được đưa ra để kiểm chứng tính khả thi của bộ điều khiển được đề xuất.